Lugar poblado por cántabros, romanos y visigodos fue baluarte en la dominación árabe (de esta época sólo quedan los nombres de algunos pueblos: Cordovilla, Zalima...) y villa de gran importancia en la Edad Media.
La villa de Aguilar de Campoo posee un importante patrimonio artístico y cultural en el que destacan muy notables edificaciones de carácter religioso, civil y militar de estilos románico, gótico y renacentista, así como las razonablemente bien conservadas ruinas de elementos defensivos y militares. Entre ellos destacan:
La villa de Aguilar de Campoo fue declarada Conjunto Histórico-Artístico el 20 de enero del año 1966.
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